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メカトロニクス通論　Mechatronics　４年１学期　２単位　選択

●授業のねらい
（授業の目標）メカニクスとエレクトロニクスの合成語であるメカトロニクスは機械，電子，情報処理など多くの分野の技術が統合されて出来ており，日本のものづくりの背骨をなす．本講義ではメカトロニクスの全体構成を理解した後，その要素技術であるセンサ，アクチュエータ，機構およびマイコンに関し，基礎的で重要と思われる事項につき，全体との関連を見失わぬように留意し，ポイントを絞って学ぶ．さらにメカトロニクスの典型的な事例である腕ロボットと移動ロボットについて学び，メカトロニクスの具体像を理解する．
（学生の学習目標）
（１）メカトロニクスの構成要素の基礎的な事項を理解する．
（２）メカトロニクスの典型事例であるロボットの仕組みと応用を理解する．

●2010年度授業計画
第1回 4/16 序論
　メカトロニクスとは何か、その出現の背景、効用および構成を理解する．
第2回 4/23 センサその１
　メカトロニクスで用いるセンサの特徴と使用上の留意点を学ぶ．
第3回 4/30 センサその２　第1回宿題　第1回宿題解答
　機械量計測の代表的な方法に関し、ポイントを絞って学ぶ．
第4回 5/7 アクチュエータその１
　メカトロニクスで用いられるサーボアクチュエータの概要を学ぶ．
動電アクチュエータのSimulinkシミュレーション
第5回 5/14 ,第6回 5/21 アクチュエータその２　第2回宿題　第2回宿題解答
　ＤＣサーボモータ、ACサーボモータおよびステッピングモータの運動原理、特徴、使用上の留意点を学ぶ． DCモーターフィードバックの効果
第7回 5/28 マイコンその１
　マイコンの構成とソフトウェアを学ぶ．H8&Z80プログラム
第8回 6/4 マイコンその２　第3回宿題　第3回宿題解答
　マイコンの入出力インタフェースとマイコンを用いたステッピングモータ制御を学ぶ．
第9回 6/11 機構　
　メカトロニクスにおける機構の役割とその変遷、使用方法および線形変換機構とその入出力関係を学ぶ．
第10回 6/25 ロボットその１　第4回宿題　第4回宿題解答
　メカトロニクスを代表するロボットの歴史、分類、システム構成を学ぶ．
第11回 7/2，第12回 7/9 ロボットその２　第5回宿題　第5回宿題解答
　腕ロボットの運動学、プログラミング、運動制御を学ぶ．
第13回 7/16 ロボットその３
　自律移動ロボットのセンサ、航法および応用を学ぶ．差動駆動機構型移動ロボットの運動学
2010年度メカトロニクス通論授業アンケート結果

●準備学習の内容
　まとまった単元ごとに出す宿題を自ら着実に解くこと．また評価・返却された宿題の間違いを模範解答と比べ不明な点をなくすこと．

●履修上の留意点
　授業回数の１／３以上の欠席は不合格となる．

●成績評価方法
　原則として、宿題40％、期末試験60％の重みで評価する．
ただし、試験において優秀な成績を取った場合は宿題の評価が低くてもそれなりに評価する．
なお，毎回の講義で出席をとる．欠席1/3以上は不合格となる．

●教科書
土谷,深谷：メカトロニクス入門（第2版）、森北出版

●参考書、資料など
１．神崎一男：基礎メカトロニクス、共立出版
２．川崎晴久：ロボット工学の基礎、森北出版
３．土谷、江上：新版現代制御工学、産業図書

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