研究活動
【研究テーマ】
自律移動ロボットの環境認識，航法および人間とのインタフェース
【要旨】
自律移動ロボットが各種センサを複合的に用いて環境を認識し移動する技術を基礎に
人間とのインタフェースを改良し，人間・ロボット連携の各種サービスへの応用を試みる．
【成果一覧】
| 種類 | 題名 | 掲載誌・発行所 | 発表年月 |
| 著書 | 計算機制御システム-理論と設計- | 工学社 | 1997.7 |
| メカトロニクス入門(第2版） | 森北出版 | 2004.12 | |
| 論文 | ロボット・トライアスロン参加報告 | 北海学園大学工学部研究報告 | 2011.2 |
| Intuitive Manipulation to Mobile Robot by Hand Gesture | 北海学園大学工学部研究報告第36号 | 2009.2 | |
| 手ジェスチャを用いた移動ロボットの直感的動作指示インタフェース(第２報） | 北海学園大学大学院工学研究科紀要第8号 | 2008.9 | |
| 力覚センサを介したひも操作による移動ロボットの誘導走行 | 北海学園大学工学部研究報告第35号 | 2008.2 | |
| 2006年度電子情報工学実験Ⅲ実施報告 ‐移動ロボットの製作と走行‐ |
北海学園大学工学部研究報告第35号 | 2008.2 | |
| 形状ベースパターンマッチングを利用する自律移動ロボットのビューベースド航法 | 北海学園大学大学院工学研究科紀要第7号 | 2007.10 | |
| レーザポインタが指示する人間の追尾走行および目標への接近走行を実現する自律移動ロボット | 北海学園大学工学部研究報告第34号 | 2007.2 | |
| 天井設置カラー標的を利用する自律移動ロボットの実時間走行 | 北海学園大学工学部研究報告第34号 | 2007.2 | |
| 手ジェスチャを用いた移動ロボットの直感的動作指示インタフェース | 北海学園大学大学院工学研究科紀要第6号 | 2006.10 | |
| 自律移動ロボットによる人間追尾走行(第2報） | 北海学園大学工学部研究報告第33号 | 2006.2 | |
| レーザポインタ付き赤外線リモコンを用いた移動ロボットへの動作指示とその応用 | 北海学園大学大学院工学研究科紀要第5号 |
2005.10 | |
| 局所情報を用いた２台の移動ロボットによる行動ベースの協調箱押し作業 | 北海学園大学工学部研究報告第32号 | 2005.2 | |
| 2台の自律移動ロボットによる長尺物の協調搬送 | 北海学園大学工学部研究報告第31号 | 2004.2 | |
| 自律移動ロボットによる人間追尾走行 | 北海学園大学工学部研究報告第30号 | 2003.2 | |
| 画像処理を用いた農作物害虫遠隔計数システムの開発 | 農業機械学会北海道支部会報 第43号 |
2003 | |
| 自律移動ロボット用人間追尾センサシステム | 北海学園大学工学部研究報告第29号 | 2002.2 | |
| 天井設置カラー標的を用いた自律移動ロボット用自己位置計測法 | 北海学園大学工学部研究報告第28号 | 2001.2 | |
| 福祉施設における自律型運搬ロボットの開発（第１報）－全体システムの構成ー | 北海道立工業試験場報告No.299 | 2000.8 | |
| 福祉施設における自律型運搬ロボットの開発（第２報）－実地評価試験ー | 北海道立工業試験場報告No.299 | 2000.8 | |
|
誘導灯を標的とする自律移動ロボット用自己位置計測法 |
北海学園大学工学部研究報告第27号 | 2000.2 | |
| 講演 | Kinectを用いた自律移動ロボットの人間追尾走行 | 2011年度精密工学会北海道支部学術講演論文集 | 2011.9 |
| 「自律移動ロボットの製作と走行」学生実験報告 | 平成22年度電気情報関係学会北海道支部連合大会 | 2010.10 | |
| 移動ロボット搭載測域センサを用いた人の探索 | 平成22年度電気情報関係学会北海道支部連合大会 | 2010.10 | |
| 形状ベースパターンマッチングを利用する自律移動ロボットのビューベースド航法 | 2009年度精密工学会北海道支部学術講演論文集 | 2009.9 | |
| 手ジェスチャを用いた移動ロボットの直感的動作指示インタフェース（第3報） | 2008年度精密工学会北海道支部学術講演論文集 | 2008.9 | |
| Intuitive Manipulation to Mobile Robot by Hand Gesture | 24th ISPE International Conference on CAD/CAM, Robotics & Factories of the Future | 2008.7 | |
| 天井設置カラー標的を利用する自律移動ロボットの実時間走行 | 2007年度精密工学会北海道支部学術講演論文集 | 2007.8 | |
| 自律移動ロボットの製作と走行 | 2007年度精密工学会北海道支部学術講演論文集 | 2007.8 | |
| 力覚センサを介したひも操作による移動ロボットの誘導走行 | 2007年度精密工学会北海道支部学術講演論文集 | 2007.8 | |
| 手ジェスチャを用いた移動ロボットの直感的動作指示インタフェース（第２報） ―加速度センサ検出方式の改良と音声アナウンスによる操作性向上― | 2007年度精密工学会北海道支部学術講演論文集 | 2007.8 | |
| レーザポインタで指示した人間の追尾走行および目標への接近走行を実現する移動ロボット操作システム | 第39回SICE北海道支部学術講演会 | 2007.1 | |
| 人間移動ロボットインタラクションの試み ―手ジェスチャ，リモコンを用いた動作指示とその応用― |
第22回ファジイシステムシンポジウム講演論文集 | 2006.9 | |
| レーザポインタを用いた移動ロボット追尾対象の指示 | 2006年度精密工学会北海道支部学術講演論文集 | 2006.9 | |
| 手ジェスチャを用いた移動ロボットの直感的動作指示インタフェース | 2006年度精密工学会北海道支部学術講演論文集 | 2006.9 | |
| 手振りを用いた移動ロボットの直感的操作インタフェース | 第38回SICE北海道支部学術講演会 | 2006.1 | |
| 赤外線リモコンを用いた移動ロボットへの動作指示インタフェースの拡張 | 第38回SICE北海道支部学術講演会 | 2006.1 | |
| レーザポインタ付き赤外線リモコンによる移動ロボットへの人間追尾動作指示 | 2005年度精密工学会北海道支部学術講演論文集 | 2005.9 | |
|
レーザポインタ付き赤外線リモコンを用いた移動ロボットへの動作指示システム |
第37回SICE北海道支部学術講演会 | 2005.1 | |
|
焦電型赤外線・超音波距離・視覚センサを統合した移動ロボット用人間追尾システム |
第37回SICE北海道支部学術講演会 | 2005.1 | |
| ２台の自律移動ロボットによる協調運搬作業 | 2003年度精密工学会北海道支部学術講演論文集 | 2003.9 | |
| 移動ロボットのセンシングとその応用 | 北海学園大学ハイテク・リサーチ・センター公開シンポジウム | 2003.3 | |
| ディジタルフィルタを適用した超音波センサによる開放ドアの検出 | 平成13年度電気関係学会北海道支部連合大会 | 2002.10 | |
| 画像処理による農作物害虫遠隔計数システムの開発 | 農業機械学会北海道支部 第53回年次大会講演要旨 |
2002.8 | |
| 自律移動ロボットによる人間追尾走行 | 2002年度精密工学会北海道支部学術講演論文集 | 2002.8 | |
| 画像処理を用いた農作物害虫遠隔計数システムの開発 | 情報処理北海道シンポジウム2002 | 2002.4 | |
| 自律移動ロボット用人間追尾センサシステム(第2報）－人体検知・超音波センサ融合システム－ | 平成13年度電気関係学会北海道支部連合大会 | 2001.10 | |
| 摩擦を含むDCサーボモータのシミュレーション | 2001年度精密工学会北海道支部学術講演論文集 | 2001.9 | |
| 福祉施設における自律型運搬ロボットの開発－システム構成と実地評価試験の結果－ | 第18回日本ロボット学会学術講演会予稿集第3分冊 | 2000.9 | |
| 自律移動ロボット用人間追尾センサシステム | 2000年度精密工学会北海道支部学術講演論文集 | 2000.9 | |
| 天井設置カラー標的を用いた自律移動ロボット用自己位置計測法 | 第32回SICE北海道支部学術講演会 | 2000.2 | |
| 解説 | 手ジェスチャによる移動ロボットの操作 | 北海学園大学工学部研究報告第37号 | 2010.2 |
| 自律移動ロボットの自己位置認識 | 北海学園大学大学院工学研究科紀要第5号 | 2005.10 |
【受賞】
社団法人 精密工学会 功労賞 2009.3.12
【共同研究．受託研究】
２００１年度～２００２年度 北海道立工業試験場
テーマ：農作物害虫遠隔計数システムの開発
１９９７年度～１９９９年度 北海道立工業試験場
テーマ：福祉分野における補助作業用移動ロボットの開発
【所属学会】
精密工学会、計測自動制御学会、日本ロボット学会、電子情報通信学会、情報処理学会、日本知能情報ファジィ学会
【学会活動】
２０１０年度
計測自動制御学会北海道支部評議員，北海道RT研究専門委員会委員
２００９年度
計測自動制御学会北海道支部評議員，北海道RT研究専門委員会委員
２００８年度
精密工学会北海道支部会計監査，計測自動制御学会北海道支部評議員
２００７年度
精密工学会北海道支部会計監査，精密工学会秋季大会実行委員，
計測自動制御学会北海道支部評議員
２００６年度
精密工学会北海道支部商議委員・支部長，精密工学会北海道支部学術講演会実行委員長，
計測自動制御学会北海道支部評議員，電子情報通信学会北海道支部評議員，SICE-SI現地実行委員，
ファジィイシステムシンポジウムin Sapporo実行委員
２００５年度
精密工学会評議員，精密工学会北海道支部商議員・副支部長，計測自動制御学会北海道支部評議員，
電子情報通信学会北海道支部評議員
２００４年度
精密工学会評議委員
２００２年度
情報処理学会北海道支部評議員
２００１年度
精密工学会北海道支部商議員、精密工学会広報委員、情報処理学会北海道支部支部長、
平成13年度電気関係学会北海道支部連合大会実行委員長
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